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6 軸ロボットは自動車業界で広く使用されています。 写真提供：ABB Robotics

6 軸ロボットはオートメーションの世界の主力製品です。 数千台の機械が世界中の自動車工場内で稼働し、車やトラックの車体の溶接や塗装が行われています。 多関節ロボットは、チェーンソーや棺からソーラーパネルや洗濯機に至るまで、あらゆるものの組み立てにも使用されています。

あらゆる角度からワークにアプローチできる多用途の装置で、さまざまな生産作業に対応できます。 そのため、ビンやコンベアからランダムな向きの部品を取り出すなど、複雑な動作が必要な用途に最適です。

6 軸ロボットは、床、テーブル、壁、天井、リニア アクチュエーター、または無人搬送車 (AGV) に取り付けることができます。 広い水平方向および垂直方向の到達距離に加えて、高い可搬質量が特徴です。

6 軸ロボットは、高度な関節動作により、メーカーに究極の柔軟性をもたらします。

直線の作業範囲を持つデカルト ロボットや円筒形の作業範囲を持つスカラとは異なり、6 軸ロボットの作業範囲は球形です。 多関節ロボットは、それ自体の上、下、周囲、後ろに到達できます。 手首は部品を回転させたり、角度を付けたりすることができます。

すべてが完全に水平または垂直であれば、デカルトとスカラは優れていますが、6 軸ロボットは一部が斜めになる可能性があります。 マシンは低いところに手を伸ばしたり、伸ばしたり、高いところに上がったりすることができます。

そのユニークな能力により、6 軸ロボットは、接着剤の塗布、機械の手入れ、梱包、塗装、ピックアンドプレース、ネジ締め、溶接などの複雑な動作が必要な用途に最適です。

多関節ロボットは、箱からランダムな向きの部品を取り出すなど、複雑な動作を必要とするアプリケーションに最適です。 写真提供：ファナックアメリカ株式会社

「その主な利点は、6 つの自由度または運動軸を備えているため、人間の腕の動きを模倣できることにあります」と芝浦機械の製品ラインを販売している TM Robotics Inc. の執行副社長、ライアン・ガスリー氏は述べています。 。 「この柔軟性により、複雑で器用なタスクを正確に実行できるようになります。

「これは、三次元空間内のさまざまな位置や方向に到達できることも意味します」とガスリー氏は説明します。 「この多用途性により、複雑な動きが必要な用途に適しています。」

スカラと同様に、6 軸ロボットは設置面積が小さいです。 床、テーブル、壁、天井に取り付けることができます。 多関節ロボットを床または天井のリニア アクチュエータに取り付けて、追加の動作軸を提供することもできます。 このような配置により、1 台のロボットが複数のマシンにサービスを提供できるようになります。 1 台のマシンが部品を処理している間に、ロボットは別のマシンをロードおよびアンロードすることができます。

6 軸ロボットは、水平到達距離が 330 ミリメートルからほぼ 5 メートルまでの範囲で利用可能であり、可搬質量は 0.5 キログラムから 2 トン以上までさまざまです。

他のタイプのロボットとは異なり、6 軸機械の可搬質量は動作範囲全体で変化する可能性があります。 デカルト ロボットとスカラ ロボットは、動作範囲全体にわたって最大のペイロード能力を維持します。

6 軸ロボットでは、アームを最大に伸ばしたときや、ロボットが本体上で部品を持ち上げているときなど、可搬質量が定格最大値よりも小さくなる場合があります。

6 軸ロボットの速度と精度もサイズによって異なります。 最大ペイロードが 880 ポンドのロボットの場合、ジョイント速度は台座軸の 95 度/秒から手首の q 軸の 160 度までの範囲になります。 再現性は通常 ±0.5 ミリメートルです。

対照的に、最大ペイロードが 6 ポンドのロボットの場合、ジョイント速度は、台座軸の 210 度/秒から手首の q 軸の 500 度/秒の範囲になります。 再現性は通常 ±0.02 ミリメートルです。